¡Aleluya!
He podido probar el truco visto en YouTube y en el enlace de referencia, es decir, forzar IPv6 en los parámetros de red de HA en dinámico en mi instancia de prueba de Home Assistant y funciona:
He podido añadir mi hub Aqara M100 + 5 dispositivos Matter/Thread de Ikea en 10 minutos (¡es trèèèès lento!) y todos los dispositivos son controlables y reportan todo 
Todos los firmwares de los dispositivos se han actualizado.
He probado y logrado añadir otro dispositivo poniendo mi teléfono en mi WiFi de 5Ghz y ha funcionado sin problemas.
Nota: para los interruptores Bilresa, los botones no son accionables sin pasar por un blueprint disponible en HA.
Ahora, ¿cómo forzar esto en Gladys?